Для решения данной задачи нам понадобится Arduino, сервопривод и ультразвуковой датчик HC-SR04. Сначала подключим оборудование. Подключение сервопривода осуществляется следующим образом: - Пин VCC подключается к питанию 5V - Пин GND подключается к земле - Пин сигнала (обычно обозначен как SIG или S) подключается к пину 9 на Arduino Теперь подключим ультразвуковой датчик HC-SR04: - Пин VCC подключается к питанию 5V - Пин GND подключается к земле - Пин Trig подключается к пину 7 на Arduino - Пин Echo подключается к пину 8 на Arduino Установим библиотеки для работы с сервоприводом и ультразвуковым датчиком. Для этого в Arduino IDE выберем вкладку "Инструменты" -> "Управление библиотеками". В поиске введем "Servo" и "NewPing", выберем соответствующие библиотеки и нажмем кнопку "Установить". Создадим новый проект в Arduino IDE и напишем следующий код: #include <Servo.h> #include <NewPing.h> #define TRIGGER_PIN 7 // Пин Trig датчика HC-SR04, подключен к пину 7 #define ECHO_PIN 8 // Пин Echo датчика HC-SR04, подключен к пину 8 #define MAX_DISTANCE 200 // Максимальное расстояние для измерения (в сантиметрах) Servo servo; // Создаем объект сервопривода NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); // Создаем объект датчика HC-SR04 int angle = 0; // Угол поворота сервопривода int objectCount = 0; // Счетчик предметов void setup() { Serial.begin(9600); // Инициализируем сериаловый порт для вывода данных servo.attach(9); // Подключаем сервопривод к пину 9 servo.write(angle); // Устанавливаем начальное положение сервопривода delay(2000); // Ждем 2 секунды перед началом обработки данных } void loop() { int distance = sonar.ping_cm(); // Измеряем расстояние до объекта в сантиметрах if (distance <= 50 && angle == 0) { // Если расстояние до объекта меньше или равно 50 см и сервопривод не повернут objectCount++; // Увеличиваем счетчик предметов angle = 90; // Поворачиваем сервопривод на 90 градусов servo.write(angle); // Устанавливаем новый угол поворота сервопривода delay(2000); // Ждем 2 секунды для стабилизации сервопривода } Serial.print("Distance: "); Serial.print(distance); Serial.print(" cm, Objects: "); Serial.println(objectCount); delay(500); // Пауза между измерениями } Код начинается с подключения необходимых библиотек: Servo.h для работы с сервоприводом и NewPing.h для работы с ультразвуковым датчиком HC-SR04. Далее идут объявления констант и переменных. В функции setup() устанавливаем скорость передачи данных через сериаловый порт (в данном случае - 9600 бит/с), подключаем сервопривод к пину 9 и устанавливаем начальное положение сервопривода. Затем делаем паузу в 2 секунды, чтобы сервопривод успел стабилизироваться перед началом работы. В функции loop() происходит основной цикл работы. Сначала измеряем расстояние до объекта с помощью ультразвукового датчика, вызывая функцию ping_cm(). Затем проверяем условие: если расстояние до объекта меньше или равно 50 см и сервопривод не повернут, то увеличиваем счетчик предметов, поворачиваем сервопривод на 90 градусов и устанавливаем новый угол поворота. Далее выводим данные о расстоянии и количестве предметов на монитор порта сериалового соединения с помощью функций Serial.print() и Serial.println(). Затем делаем паузу в 500 миллисекунд. Теперь, когда мы загрузили код на Arduino и подключили необходимые компоненты, робот сможет поворачиваться на 90 градусов и считать предметы, находящиеся в радиусе 50 см. При каждом обнаружении нового предмета количество будет увеличиваться на 1.